Saint-Vith apparait dans les années 900 après Jésus-Christ, comme lieu de marché et de pèlerinage. La voie romaine de Reims vers Cologne et la liaison des villes abbatiales de Malmedy et de Prüm se rejoignaient sur le Plateau de Saint-Vith. Le poste frontière de Saint-Vith, son église Saint-Vitus et son marché furent mentionnés pour la première fois dans un document datant du 12e siècle. Vers 1350, le seigneur luxembourgeois Johann von Valkenburg fortifia la cité marchande florissante en y érigeant un château, des remparts et des tours de défense. Suite à des conflits guerriers et des incendies ravageurs, la ville fut détruite à plusieurs reprises au cours du Moyen-âge. Le Traité d’Aix-la-Chapelle en 1748 permit à la ville de retrouver un peu de quiétude. Saint-Vith fut à ce moment placé sous la domination de Marie Thérèse, héritière du trône autrichien. La tradition de la tannerie Saint-Vithoise a débuté pendant son règne. Les cuirs de la ville jouissaient d’une excellente réputation et étaient acheminés par des attelages de chevaux jusqu’à Leipzig et Francfort. L’invasion des troupes françaises en 1795 marqua le début de l’appartenance de Saint-Vith au Département français de l’Ourthe, mais cela ne dura pas, puisque le Congrès de Vienne, en 1815, réorganisa l’Europe. Le canton de Saint-Vith a, à cette époque, été attribué à la Rhénanie prussienne. Après la Première Guerre mondiale, les cantons de Malmedy et d’Eupen, auxquels Saint-Vith appartenait à cette époque, furent rattachés au Royaume de Belgique. Avec l’invasion des troupes allemandes en 1940, la région fut annexée au « Troisième Reich ». D’importants combats eurent lieu en 1944 dans la foulée de la Bataille des Ardennes, engagée par les Allemands. Peu avant Noël 44, les troupes allemandes occupèrent d’abord la ville. Mais à Noël, les alliés bombardèrent la ville et la mirent à feu et à sang. Nonante pourcents des bâtiments de la ville furent détruits. La reconstruction dura jusque dans les années 60.
Aujourd’hui, Saint-Vith est un centre culturel et commercial animé. C’est un havre pour la randonnée, le cyclisme et la gastronomie.
